Cái tên "Yoga" bắt nguồn từ tiếng Sanskrit (một ngôn ngữ cổ ở Đông Ấn), có nghĩa là hợp nhất lại tinh thần, thể chất và linh hồn của bạn. Do vậy, yoga là một hệ thống của nhiều kỹ thuật giúp thân thể và trí não khỏe mạnh.
Các tư thế yoga tạo sức ép từ nhiều phía khác nhau trên các phần của cơ thể con người giống như một loại xoa bóp nhẹ.
Khi việc điều tiết hormone trở nên quân bình, nó góp phần cân bằng tinh thần của chúng ta, giúp kiểm soát tốt hơn cơn giận hờn, ghen tị, thèm muốn và sợ hãi.
Những nhà nghiên cứu cổ xưa quan sát thân thể và tâm trí con người. Họ cũng nhận rõ động tác của các loài động vật khác nhau, bắt chước những tư thế đó và thể nghiệm trên chính thân thể của họ. Đó là lý do nhiều bài tập yoga được lấy tên từ các con thú. Những tư thế yoga được gọi là Asana và có tới 50.000 tư thế.
Lịch sử phát triển của yoga chia thành bốn giai đoạn gồm tiền cổ điển, cổ điển, hậu cổ điển và hiện đại.
Yoga thời kỳ cổ điển được định nghĩa bởi Sage Patanjali. Ông được xem là cha đẻ của yoga và cuốn kinh về yoga ông viết vẫn còn ảnh hưởng mạnh mẽ đến yoga hiện đại. Sự tập luyện của yoga thời kỳ này hướng đến "8 con đường chinh phục" gồm những bước, những bài tập hướng đến thiền định và sự khai sáng.
Vài thế kỷ sau Patanjali, các bậc thầy yoga tạo nên một hệ thống thực hành nhằm trẻ hóa cơ thể và kéo dài cuộc sống. Họ đã phát triển Tantra yoga, với các kỹ thuật để nhằm làm sạch cơ thể, tâm trí. Cuộc khám phá về kết nối vật lý - tinh thần và thực hành tập trung vào cơ thể tạo nên trường phái yoga mới, được gọi là Hatha yoga.
Vào cuối thế kỷ 19, những bậc thầy yoga bắt đầu đặt chân tới phương Tây để phổ biến yoga và dạy chúng. Vào thập niên 20, 30 của thế kỷ trước, Hatha yoga trở nên nổi tiếng nhờ T. Krishnamacharya, Swami Sivananda.
Năm 1947, yoga du nhập vào Hollywood và nhiều giáo viên phương Tây, Ấn Độ nỗ lực phổ cập Hatha yoga, thu hút hàng triệu người tham gia tại Mỹ. Đến nay, Hatha yoga có nhiều trường phái và phong cách khác nhau.
Mục đích của yoga là giúp người tập đạt được giới hạn cao nhất, trải nghiệm sức khỏe và hạnh phúc lâu dài. Với yoga, chúng ta có thể kéo dài những năm tháng khỏe mạnh, cải thiện chất lượng cuộc sống cả về cảm xúc và tinh thần.
Năm 2014, thủ tướng Ấn Độ - ông Narendra Modi đã gửi thư đến Liên Hiệp Quốc với mong muốn yoga được công nhận chính thức.
Trong bài diễn văn đề nghị các nước chọn 21/6 là Ngày quốc tế yoga, Thủ tướng Narendra Modi nói: "Yoga là món quà vô giá của truyền thống Ấn Độ cổ kính. Nó thể hiện sự thống nhất giữa thân và tâm, giữa ý nghĩ và hành động, giữa chế ngự và viên mãn, thể hiện sự hài hòa giữa con người và thiên nhiên, thể hiện cách tiếp cận tổng thể tới sức khỏe và hạnh phúc".
Đề xuất đã nhận được sự ủng hộ từ các nhà lãnh đạo 177 quốc gia trong số 193 quốc gia thành viên Liên Hiệp Quốc.
Tổng thư ký Liên Hợp Quốc Ban Ki-moon cho rằng: "Yoga có thể giúp chống lại những căn bệnh không truyền nhiễm, gắn kết cộng đồng với sự tôn trọng lẫn nhau. Đây là bộ môn đóng góp cho phát triển và hòa bình. Yoga có thể giúp con người trong những tình huống khẩn cấp tìm thấy sự bình an".
Từ năm 2015, ngày 21/6 hàng năm được chọn là Ngày quốc tế yoga.
Trong Ngày quốc tế Yoga đầu tiên - 21/6/2015, hàng triệu người Ấn Độ cùng tập yoga. Riêng ở thủ đô New Delhi (Ấn Độ), hơn 45.000 người đồng diễn yoga. Cùng lúc ấy ở London (Anh), Quảng trường Thời Đại, New York (Mỹ) hay bảo tàng nghệ thuật Sidney (Australia), hàng nghìn người cùng tập bộ môn này.